混合A*算法
曲线 https://blog.csdn.net/u010241908/article/details/123328550 https://zhuanlan.zhihu.com/p/38940994
https://zhuanlan.zhihu.com/p/344304259
启发式函数 https://blog.csdn.net/qq_31815513/article/details/118092663
开源工具包https://www.guyuehome.com/34106
如何扩展 符合车辆运动学的 相邻节点
如何更新节点状态及父节点
如何设计启发式函数 如何实现无障碍物考虑运动学 及 无运动学考虑障碍物的启发式函数